指挥机械手，以毫秒级速度，从60多种大小、长短、姿态都不同的黑色螺丝中精确抓出需要的那一颗，这得是怎样的“火眼金睛”？8月11日，记者从两江协同创新区获悉，近日，明月湖畔的摇橹船科技为客户定制了特高压行业首个基于3D视觉引导的螺丝上料系统，实现了新的突破。

　　突破的难点在哪？以前述的“抓螺丝”难题为例，无序摆放的螺丝，对图像识别能力要求高；要从一大堆螺丝中抓出一颗，对机械手的抓取精确度要求高；并且，螺丝表面会反射大量光线，导致工业相机成像时产生光斑和眩光，干扰识精度和效率。

　　▲机械手正在抓取黑色螺丝。图片来源：企业供图

　　对这些难点，摇橹船科技选择一一击破。

　　首先，为客户配备高精度硬件——3D结构光相机，精确识图。其次，配合自研的高精度手眼标定算法，让机械臂和3D相机达成默契的“手眼配合”，0.2毫秒内找到所需的螺丝。

　　算法通过深度学习模型，能快速找到图像里的所需螺丝，同时通过分割像素，使不同螺丝的轮廓特征更清楚，再配合姿态计算，算出所需的那一颗螺丝在一堆螺丝中的位置，准确抓取。

　　光是会“抓螺丝”还不够。研发团队在深耕应用场景时发现，无序抓取螺丝时，机械臂易与料框碰撞，造成损坏。不仅拖慢生产，还潜藏巨大的安全隐患。

　　摇橹船科技对机械臂增加了姿态约束和智能闪避功能，既不让机械臂乱动，又赋予它“眼观六路”的能力，遇到障碍自动避让，保障生产安全。

　　摇橹船科技相关负责人表示，这一技术突破，解决了无序抓取在机器视觉领域的行业难题，还以全视场高精度引导、抗反光、防碰撞等领先技术，为智能制造打开了一个新场景。

　　（来源：重庆日报）